A História de San Pedro de Alcántara começou a ser escrita pelo Marquês del Duero, que projectou uma zona residencial junto ao local onde se encontra a igreja da localidade, uma zona residencial para ele viver com a sua família. Desde há um século que esta localidade tem crescido de forma espectacular.

Em 1945, Pedro Becerra, que era, então, o Alcalde de Marbella, compra a casa que tinha sido construída pelo Marquês del Duero, tendo a zona passado a ser de Marbella. Desde então, a curta história de San Pedro de Alcántara, a história do século XX, decorreu sob a tutela de Marbella, não sem terem existido movimentos independentistas como o ISP, o Independência de San Pedro, que desapareceram após os primeiros anos de Jesús Gil y Gil à frente da Alcaldía de Marbella.

Mas, para além deste história, devemos destacar que, nesta zona, já os Romanos se tinham instalado durante os primeiros séculos da nossa era, como o demonstram as termas romanas encontradas na zona do Rio Guadalmina. O seu monumento mais antigo é a Basílica Vega del Mar, do século IV, e as Torres Vigias, do século XVI, que encontramos junto à Praia de Guadalmina.

No núcleo urbano de San Pedro de Alcántara, encontramos a Plaza de la Iglesia, uma praça construída durante o século XIX pelo Marquês del Duero, bem como a igreja que dá nome à praça.

No século XIX, foi efectuado o primeiro censo de San Pedro de Alcántara. Em 1860, viviam aqui 36 pessoas. Um ano mais tarde, o número tinha ascendido aos 530 habitantes. Pouco a pouco, gentes de Istán, de Marbella, de Estepona, foram chegando até esta localidade. San Pedro de Alcántara tinha nascido, decorria o ano de 1861. Alguns anos mais tarde, foi construída a igreja e, em 1873, o Ingenio Azucarero era uma realidade.

Em meados do século XX, começaram a ser vendidos os primeiros terrenos, os primeiros lugares deste município.

Desde então, o crescimento demográfico desta zona tem acompanhado o aumento do número de casas e, em finais do século XX começaram as construções na zona Sul, dando à localidade a possibilidade de duplicar a sua população. Actualmente, são mais de 24000 habitantes os que ocupam San Pedro de Alcántara.