La Historia de San Pedro de Alcántara la empezó a escribir el Marqués del Duero, que proyectó una zona residencial junto a lo que es la Iglesia del municipio, una zona residencial para vivir el y su familia. El crecimiento de este municipio, desde hace un siglo que se comenzó a fraguar, ha sido espectacular.

En el año 1945, siendo alcalde de Marbella Pedro Becerra, compra la vivienda que el Marqués del Duero construyó, y la zona pasó a ser de Marbella. Desde entonces, la corta historia de San Pedro de Alcántara, la Historia del Siglo XX, ha transcurrido bajo la tutela de Marbella, no sin movimientos independentistas como ISP, o Independencia de San Pedro, desaparecido tras los primeros años de Jesús Gil y Gil en la Alcaldía.

Pero además de esta historia, debemos destacar que en esta zona ya se asentaron los romanos en los primeros siglos de nuestra era, como demuestran las termas romanas halladas en la zona del Río Guadalmina. Su monumento más antiguo es la Basílica Vega del Mar, del Siglo IV, o las Torres Vigías del Siglo XVI que encontramos junto a la playa de Guadalmina.

En el Núcleo urbano de San Pedro de Alcántara encontramos la Plaza de la iglesia, construida durante el Siglo XIX por el Marqués del Duero, así como la Iglesia que da nombre a la plaza.

En el Siglo XIX se hizo el primer censo de San Pedro de Alcántara, 36 personas en 1860 vivían, un año más tarde, la cifra subía hasta los 530. Poco a poco, gentes de Istán, de Marbella, de Estepona, fueron llegando hasta esta localidad en ciernes. San Pedro de Alcántara había nacido, era el año 1861, unos años más tardes de construyó la Iglesia, y en 1873 el ingenio Azucarero era una realidad.

A mediados del Siglo XX se empiezan a vender y a escriturar las primeras parcelas, los primeros lugares de este municipio.

Desde entonces el crecimiento demográfico de la zona ha ido de la mano del crecimiento de viviendas, y a finales del Silo XX se comenzó a construir en la zona sur, dándole al municipio la posibilidad de doblar su población. Hoy día son más de 24,000 habitantes los que tiene San Pedro de Alcántara.